Phorayver

Le relevé de grands espaces intérieurs par ortho-photodocumentation (lumière directe, IR et thermographie IR passive), dans un but de diagnostic de conservation, est souvent rendu délicat par l’étendue des peintures murales (planes) et leur accessibilité. Les solutions actuelles longues, fastidieuses et coûteuses, reposent sur l’installation d’échafaudages ou utilisations de nacelles, souvent inadaptées aux protocoles d’acquisition photogrammétrique. Les progrès récents dans le domaine de l’électronique, de la robotique et de la vision par ordinateur permettent aujourd’hui un guidage et un positionnement extrêmement précis des engins volants télépilotés de dernière génération. Dans ce domaine, le MAP est déjà intervenu à titre expérimental dans des campagnes de relevé multispectral et pour des campagnes en intérieur. Ces expérimentations ont permis de mettre à l’épreuve la robustesse des dispositifs optiques de positionnement sur drones et ont aussi mis en évidence la faiblesse des capteurs optiques en basse lumière : la faible luminosité ambiante rend inopérants les capteurs dévolus au positionnement par flux vidéo. Ce verrou peut cependant être facilement levé en mettant en place un éclairage homogène tant des surfaces étudiées que du sol : de bonnes conditions d’éclairage faciliteront l’intégration des données dans une chaîne de traitement open-source interopérable OpenMVG – MicMac – AliceVision – Aioli. On pourra ainsi obtenir une répartition spatiale optimale des points de vue, une meilleure régularité des facteurs de recouvrement inter et intra-images favorisant une meilleure calibration des caméras et affinant le calcul de leur position et de leur orientation dans l’espace. Il est ainsi envisagé de définir et de mettre en œuvre des protocoles de pilotage et de contrôle assistés voire automatisés pour la réalisation de relevé de parois intérieures par photogrammétrie multibande par dispositifs embarqués.

L’expérience viserait tout d’abord, pour la partie drone, à valider un protocole expérimental consistant à positionner des mires de guidage au sol, au besoin rétro-éclairées, afin de garantir non seulement la continuité du flux optique assurant le positionnement précis du drone dans un plan vertical mais également de servir de consigne de déplacement contextuel. En complément, l’utilisation de cibles codées pour aborder la question de la mise à l’échelle et la reproductibilité des acquisitions pourra être explorée. Les systèmes de guidage ont aussi pour but de rendre possible la répétition des passes d’acquisition (extension multispectrale, temporelle ou scalaire) qui pourront être validées en temps “réel” pour répondre aux résultats attendus en termes d’imagerie multibande. Enfin, d’autres configurations qui concernent le positionnement des capteurs au plus près des ouvrages ou le positionnement spatial grâce des sources complémentaires d’éclairage légères vont aussi être explorées.